Der Name Realp geht auf das lateinische "rivum album" zurück, was "weisser Bach" bedeutet und sich auf das weissliche Schmelzwasser der Reuss bezieht. Ursprünglich war dies der Name eines Gewässers, der später auf die Ortschaft übertragen wurde. Erste urkundliche Erwähnungen stammen aus dem Jahr 1331 (prope Reandum, Abschrift des 14. Jahrhunderts) und vom 7. Februar 1363 (von Riealb). Die ältere mundartliche Nebenform Frealp oder Frialp entstand aus der Verbindung "uf Realp" (auf/in Realp).

Die ursprünglich romanische Siedlung aus dem 9./10. Jahrhundert wurde im 12. Jahrhundert von den Walsern übernommen. Realp, das zur Talgemeinde Ursern gehörte, hat eine lange und interessante Geschichte.

Die Kapelle Heilig Kreuz, erstmals 1448 erwähnt und ursprünglich eine Filiale von Andermatt, wurde 1882 zur Pfarrkirche erhoben. Der jetzige Bau stammt aus den Jahren 1879-1880. Die 1518 gestiftete Kaplanenpfrund wird seit 1735 von Kapuzinern besetzt, die von 1735 bis 1876 auch ein Hospiz führten. Die Dorfgemeinde wählte den Kaplan und bestimmte einen Dorf- und Kapellenvogt, war jedoch stark von der Talgemeinde abhängig. Mit der Kantonsverfassung von 1888 wurde Realp als politische Gemeinde anerkannt, wobei Armenwesen und -güter bis 1976 weiterhin von Ursern verwaltet wurden. 1957 wurde die Kirchgemeinde eigenständig.

Bei seiner zweiten Schweizerreise erreichte Johann Wolfgang von Goethe am 12. November 1779 "bei einbrechender Nacht" das Dorf Realp, um von dort den St. Gotthard zu besteigen, wo er drei Nächte bei den Kapuzinern verweilte.

Ein wichtiger Nebenverdienst für die Bewohner war die Säumerei über den Gotthard und Furka. Nach dem Dorfbrand im Jahr 1848 wurde das Dorf planmässig mit Mehrfamilienhäusern und dahinter liegenden Stallreihen wiederaufgebaut. Der Bau der Furkastrasse 1866 förderte Kutscherei und Hotellerie. Ab 1878 wurden Massnahmen zum Lawinenschutz und zur Aufforstung des Waldes unternommen. 1882 wurde eine Seidenwebereifabrik errichtet. 1913 entstand das Elektrizitätswerk Realp, 1926 wurde eine Station der Furka-Oberalp-Bahn eröffnet, und von 1973 bis 1982 wurde der Furka-Basistunnel gebaut. 

Der Abbau der Gotthardfestung und der Rückzug der Armee aus dem Urserntal ab 1989 führte zu einem Arbeitsplatzverlust und einem Rückgang der Landwirtschaftsbetriebe, was einen Bevölkerungsschwund zur Folge hatte.

Gemeindewappen: Grüner Hintergrund, weisses Kreuz auf drei Tälern. Das Kreuz im Wappen nimmt Bezug auf die Realper Pfarrkirche „Heilig Kreuz“. Die drei Täler oder Hügel verweisen auf drei charakteristische Geländeeinschnitte schattenhalb in Realp.